STELLAMOVE

3D Printing 새로운 기술

기존의 3D 프린터는 스텝모터 기반으로 x,y,z 축의 움직임을 구현합니다. 스텝모터는 모터 자체의 기계적 정밀도에 기반해 움직이므로 3D 프린터의 움직임은 스텝 모터의 움직임에 종속되어 있습니다. 스텝모터의 특성상 탈조 현상이 발생하며, 이를 피하기 위해 속도에 제약이 따르게 됩니다. 이런 제약에서 벗어나기 위해 우리는 엔코더모터와 위치제어 시스템을 3D 프린팅에 적용하였습니다.

기존 출시된 국내/해외 대부분의 3D 프린터는 오픈 소스 그룹(Reprap)에서 개발한 스텝모터 기반 시스템을 그대로 차용하여 구성된 제품입니다. 오픈소스 그룹(Reprap)에서도 스텝모터의 대안으로 DC 모터 사용을 고민하여 수년간 개발을 진행하고 있으나 완성된 제품의 형태는 스텔라무브의 첫제품인 RAPPY32가 처음입니다.

Robot 위치제어 시스템

움직이는 기계가 현재 위치를 정확히 파악하고 수행 업무(task)에 따라 위치와 작업을 보정할 수 있다면 이는 자율 운전 로봇(ROBOT)이라 부를 수 있습니다. 우리는 X, Y, Z 축의 삼차원 공간 위 축(노즐)의 이동을 로봇의 움직임으로 간주하고 정밀제어를 구현, 이를 위해 전용의 DC 엔코더모터 제어 보드(PUMP board)를 자체 설계하고 수만 라인의 소프트웨어 커맨드를 코딩하였습니다.

현재 위치에 대한 파악하고 보정하는 과정은 자율 주행/운전 할 수 있는 로봇의 기본이므로, 엔코더모터 기반의 위치 제어 시스템이 적용된 스텔라무브의 제품은 로봇 시스템이라 부를 수 있습니다.